Esta raça também é genuinamente brasileira e teve seu início em meados do século XIX. “O cavalo está de tal forma ligado ao homem que quem quiser conhecer a história de um basta conhecer a do outro”. Esta afirmação cabe perfeitamente ao Mangalarga e a família Junqueira, criadora desta raça. Seu nome deve-se ao andamento levemente alçado, de passadas longas e elegantes. Dos cavalos Alter vindos com Dom João VI, alguns garanhões foram parar na mão do Junqueiras no Sul de Minas Gerais e acasalados com as éguas já existentes, deram origem ao Mangalarga. Provavelmente é descendente direto do Mangalarga Mineiro, que quando foi trazido para o Estado de São Paulo, sofreu influência de animais da raça Árabe, PSI e Anglo Árabe. Como o relevo de São Paulo é menos acidentado que a topografia do Estado de Minas Gerais, o Mangalarga Paulista tornou-se mais esguio e de formas mais harmoniosas que o Mangalarga Marchador (Mineiro). A principal diferença entre as raças é o tipo de andadura, onde o Mangalarga Paulista apresenta a marcha trotada, não sendo tão dura quanto o trote e nem cômoda quanto à marcha picada ou batida do Mangalarga Marchador (Mineiro). Sua marcha, trotada, é um andamento em bípede diagonal, de dois tempos, com diferença que o tempo de suspensão para a troca de apoios é o mínimo necessário, diminuindo o atrito na vertical.
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